První zmínka o vsi je z roku 1143, kdy ji, v tomto roce král Vladislav II. daroval řádu premonstrátů ze Strahova. Za husitských válek patřily Úhonice krátce Kunatovi ze Sulevic, ale později byly premonstrátům vráceny.
Dne 12. dubna 1855 došlo k požáru největšího úhonického statku, panského dvora čp. 1. Na památku tohoto požáru byla po tomto roce postavena na návsi kaplička sv. Floriana. V roce 1888 byl v Úhonicích založen sbor dobrovolných hasičů, který funguje nepřetržitě dodnes. V letech 1907 až 1908 byla postavena nová školní budova čp. 43, která byla dne 7. září slavnostně svěcena. Ve škole se vyučuje dodnes.
V letech 1960–1974 byla obec součástí okresu Kladno, od 1. července 1974 přešla v souvislosti s rozšiřováním území hlavního města Prahy pod okres Praha-západ.