První zmínka o Kosově hoře je z roku 1272, kdy zde páni z Landštejna vybudovali tvrz, z níž se dodnes zachovaly sklepy. Okolo pak vznikla vesnice, zprvu jako hornická osada. Povrchová naleziště však byla brzy vyčerpána a lidé se začali věnovat zemědělství. Až do husitských válek patřila vesnice vítkovské šlechtě, která se psala jako páni z Kosovy Hory. V husitských válkách tento rod zahynul a tvrz zpustla. Teprve v roce 1474 se do Kosovy Hory přistěhovali ze svého nedalekého Červeného Hrádku páni z Říčan a malá osada se rozrostla na městečko. K rozkvětu přispělo zejména to, že za krále Vladislava bylo povoleno usadit se tu početné židovské menšině. Vznikla tak židovská obec, byla založena synagoga a židovská škola. Dodnes je patrné, jak byla tato čtvrť s úzkými uličkami oddělena od ostatní obce. Židé vnesli do městečka podnikatelského ducha a založili několik živností, zejména koželužských. Za městečkem zůstal dodnes zachován židovský hřbitov se starými náhrobky, z nichž některé jsou z 2.poloviny 16.století. Páni z Říčan zde postavili pivovar, sýrárnu a škrobárnu, založili rybníky, vymohli Kosově hoře městský znak a několik výročních trhů. Největší rozvoj zaznamenala Kosova Hora v 16. a začátkem 17. století, kdy zde byl postaven trojkřídlý renesanční zámek s průběžnou arkádovou chodbou v přízemí a hranolovitou věží v průčelí. Ve stejném století byl přestavěn i farní kostel, připomínaný již v roce 1350.

Zámek

Židovský hřbitov

Po porážce na Bílé Hoře však přišla na městečko pohroma. Říčanští se zúčastnili vzpoury proti Ferdinandovi II. a císař dal Kosovu Horu zkonfiskovat. Nový majitel Albrecht z Valdštejna ji však brzy prodal Sezimovi z Vrtby. Po vyrabování švédským vojskem v roce 1635 zanikala řemesla a Kosova Hora v tomto století dvakrát do základu vyhořela. Obyvatelstvo hladovělo, dostavil se mor a cholera. Počátkem 18. století, za nového majitele, rytíře Václava Vojtěcha Karvinského, došlo sice znovu k rozkvětu městečka, ale jeho obyvatelé byli sužováni těžkou robotou a tak po dalším celkovém požáru v roce 1760 se jen těžko dávaly vyhořelé usedlosti do pořádku. Počátkem 19. století, po smrti Karvinského, se Kosova Hora dostala do vlastnictví Františka Mladoty ze Solopysk. Ten zakončil důkladnou rekonstrukci zámku empírovou fasádou. (Dnešní podobu získal zámek v roce 1961, kdy byla fasáda pokryta novými sgrafity podle původních zbytků pod omítkou.) V té době se již začal rozvíjet raný kapitalismus, který zaznamenal opravdový rozmach v šedesátých letech. Vznikaly nové řemeslnické dílny, některé pak byly základem pro větší podniky. Rozvíjel se i společenský život, lidé se sdružovali v různých spolcích, z nichž stojí za zmínku Živnostenské společenstvo, čtenářský spolek a divadelní spolek. Na rozhraní století začalo drobné podnikání upadat.

Nástup fašismu velmi poznamenal i život v Kosově Hoře, odkud odešla prakticky celá židovská komunita. Po válce zde začal fungovat zejména nábytkářský průmysl, pila a několik dalších drobnějších provozoven.

Křížek v osadě Janov

Kostel v Kosově Hoře

Kaplička se zvoničkou v Přibýšce