Archeologické nálezy dokládají osídlení na dnešním území města již od 10. století. Koncentrace osídlení však podstatně vzrostla na přelomu 12. a 13. století, v souvislosti se vznikem hospodářského dvorce (později gotické tvrze) na místě dnešního tzv. starého zámku.

Zámek Hořovice v r. 1900

Podle tohoto sídla a vsi Hořovice se začal nazývat rod pánů z Hořovic. Poprvé se s uvedeným přídomkem objevují bratři Neostup a Gebhart (Habart) roku 1233.

Dějiny města jsou spjaty s vývojem panského sídla. Městem se Hořovice staly roku 1322, tedy jen o 20 let později než Beroun. Mimo hradby se tehdy ocitl hrad i kostel. Tato skutečnost je i příčinou pozdějšího rozdělení sídelního celku na město Hořovice a obec Velká Víska (od 16. stol.). Velká Víska byla k Hořovicům administrativně znovu připojena až v roce 1919.

V dnešní stavbě starého zámku lze analyzovat prvky pozdně gotického hradu, na který byla tvrz přestavěna koncem 15. století. První a ne zcela průkazné zmínky o opevnění jsou však již z dob husitských válek, respektive obléhání Hořovic Sirotky z let 1422 - 1430. V roce 1639 byl hrad vypálen Švédy a po roce 1648 opraven ve stylu barokním. Po vystavění nového zámku na počátku 18. století ztratil definitivně funkci šlechtického sídla a sloužil jako obydlí úředníků a hospodářské zázemí. Poslední šlechtický majitel Jindřich hrabě Schaumburg jej v roce 1929 prodal státu a od té doby je sídlem Vojenské lesní správy.

Ke starému hořovickému zámku (hradu) se váží jména slavných šlechtických rodin, které zde svého času pobývaly nebo tuto nemovitost vlastnily. V nejstarší historii šlo zejména o pány ze Žirotína (přelom 13. a 14. století), vlastníkem Hořovic přibližně do roku 1390 byl sám král Václav IV., který později nechal nedaleko vystavět hrad Točník.

Od těchto rodů bývá odvozován i erb města: polovina orlice Žirotínská a tři břevna - stříbrné, modré a stříbrné - v barvách Lucemburků. Hořovice jsou také uváděny jako jedno ze tří možných rodišť českého krále Jiřího z Poděbrad.

Z dalších slavných majitelů hořovického panství jmenujme alespoň pány z Říčan. Jan Litvín z Říčan patřil k radikálům mezi stavovskými povstalci v letech 1618 - 1620. V roce 1618 osobně pomáhal vyhazovat z oken Pražského hradu císařské místodržící Jaroslava Bořitu z Martinic, Viléma Slavatu z Chlumu a Košumberka a jejich písaře Fabricia. Nebylo tedy divu, že po Bílé Hoře získali Hořovice jako konfiskát právě Martinicové. V roce 1685 se dcera posledního z hořovických Martiniců - Terezie Františka - provdala za hraběte Jana Františka z Vrbna a o pět let později na něj převedla svůj veškerý majetek po otci. Tak se Vrbnové stali majiteli Hořovic a počátkem 18. století se zde rozhodli pro stavbu nového pohodlného sídla (dnes tzv. nový zámek). Nová zámecká budova byla vystavěna v barokním stylu. Rod pánů z Vrbna se v Hořovicích udržel do poloviny 19. století a výrazně se zasloužil především o rozvoj železářství v celém regionu. Nejvýraznější osobností rodu byl hrabě Rudolf.

V roce 1852 koupil panství za částku 2,5 mil. zlatých hessenský kurfiřt Friedrich Wilhelm von Hanau, původně jen proto, aby jeho manželka Gertruda, se kterou žil v morganatickém svazku, mohla být povýšena do knížecího stavu. Paradoxně se toto panství stalo jediným, které rodu zůstalo k užívání po prohrané prusko-rakouské válce v roce 1866. Smrtí Jindřicha von Hanau v roce 1917 hořovická větev rodu zanikla a zámek připadl státu. V roce 1922 úspěšně uplatnil svůj dědický nárok na panství kurfiřtův pravnuk Jindřich Schaumburg. Jeho rodina zůstala na Hořovicích až do konce 2. světové války, kdy byl zámek na základě Benešových dekretů zkonfiskován státem. Zámek je v současné době spravován Památkovým ústavem středních Čech.

Náměstí v Hořovicích na počátku 20. století